太极拳相传为武当道士张三丰所创。据明史《方伎传》记载：“洪武(1368-1398)十七年太祖诏三丰不赴。二十五年乃隐人云南。建文元年完璞子访三丰于武当，适从平越归来，相得甚欢。永乐四年侍读书士胡广奏曰：“三丰深通道法，拳技绝伦。……”此说大致可信。
张三丰辽东人，名全一，又名君宝。欣而伟，龟形鹤背、大耳圆目、须髯如戟。因观蛇鹤相斗而得灵感，遂创立太极拳。其后，有山右王宗岳、温州陈同洲、海盐张松溪、河北蒋发等一脉相传。后经至河南陈家沟，再传至杨露禅。
清同治(1862-1874)年问，杨露蝉受聘于端王(载漪)府，教授太极拳。端王又称神力王，当时掌管神机营，管理三旗事务。杨露蝉同时任神机营总教练。端王待之甚厚，礼仪有加。多年后，端王对杨露蝉说:"小王待师可谓甚厚，何无优秀门人为我所用?”。 杨露蝉对端王说：“我已注意三位护卫，可传吾艺”。三人即是凌山(满族)、万春（汉族）、全佑(满族)。此后，端王命三人专从杨露蝉学艺，技艺大进。…因受当时阶级观念所限，故宗师命三人拜其子杨班侯为师，实际上三人的拳技都是杨露禅教的。经数年勤学苦练，三人各有所长，凌山善发劲、万春善刚劲、全佑长于柔化。
全佑，性格外柔内刚，外表斯文，为人乐善好施，慷慨助人。曾于路上见有军人，打商贩，遂上前劝告。但军人自持孔武有力又见全佑斯文，认为可欺，则一言不合拳脚相加，但如蜻蜒撼树，陪地不起。宗师告诫其不可欺凌百姓，放其归去。但此军人是御轿营的，他并不以此为诫，又纠合同营前往复仇，但仍不得其惩，此后方知全佑身份，并陪礼道歉，永记教训。
全佑之子吴鉴泉先生(1870—1942)根据满族音译故姓吴，自幼受父熏陶，喜武功，善射骑。对太极拳造诣精深，对全佑所传的太极拳不断发展、修润和充实。使拳架更加规范，连绵不断，更符合太极拳阴阳理论，特点更加明显。从而自成流派，吴氏太极拳自此传遍大江南北。
吴鉴泉，原任职清廷禁卫军护军营，宣统逊位后，由参谋总长荫昌荐于大总统黎元洪，任总统府卫队师第十一师武术教官。当时政要如段芝贵、陆锦等皆随其学技。 
一九一六年吴鉴泉与当时武术名家杨少侯、杨澄甫、许禹生、纪子修、孙禄堂、刘恩绶、刘彩臣、张忠元、佟连吉、姜登撰、兴石如等成立北京体育讲习所，招收北京市各大中学体育教员等六十余名。吴家第三代传人吴公仪、吴公藻昆仲即为该所首届毕业生。学员成绩斐然，深得北大校长蔡元培嘉许，提请教育部拨给新址，扩大为北京体育学校，通令各省选派学员到京训练，为期两年，毕业后返回本省担任武术教员，吴氏太极拳遂普及全国。
北伐成功后，南京成立中央国术馆，由李景林、张之江任馆长。该馆历届国术考试皆聘吴鉴泉为评判委员。
一九二八年，上海市政府、精武体育会、中法大学及当时社会闻人黄金荣、杜月笙、张晓林、王晓籁等致电北京体育学校，聘请吴鉴泉南下传授太极拳，受业者至众。当时党国要人焦易堂、王用宾、熊式辉、彭养光、袁良、吴思预、谷正伦、诸辅成、陈布雷、章乃器等亦先后从其学拳。一九三一年，鉴泉太极拳社在上海成立，一九三八年鉴泉社自筹资金建武馆，征得八仙桥青年会当局之同意，在青年会顶楼加盖一层十楼，并起名为“鉴泉厅”，为练功者提供了极好的练武、探讨和交流的埸所，吴鉴泉任社长，其婿马岳梁任副社长。1942年吴鉴泉患糖尿病，因当时上海沦陷，缺医少药，不幸逝世。
吴氏太极拳第三代传人中，英才倍出。其中翘楚者，当数吴公仪为首。吴公仪(1900—1970)，吴鉴泉长子，天资聪明，勤谨好学，悟性极高。弱冠即代父教学。北京体育讲习所首届毕业生。1924年受黄浦军校校长蒋中正聘请，担任军校学生部及高级班太极拳教官。兼任中山大学体育系讲师。从业者有方鼎英、谭延阖、朱培德、陈嘉佑等名流。1937年宗师在香港成立鉴泉太极拳分社，担任社长。1943年香港沦陷后回上海，担任鉴泉太极拳社社长，1948年重返香港复社。 1954年吴公仪在澳门为慈善筹款举办的“吴陈比武”中，甫交手对方即鼻部中拳而流血过多，休息超时，再因起脚过膝犯规，公证宣布停赛。由此吴公仪及吴氏太极拳名噪一时，海外团体纷纷致函邀请。吴公仪命长子吴大揆于九龙设立分社。次子吴大齐、侄子吴大新分赴新加坡、吉隆坡、马尼拉等地设立分社。并于九龙佐敦道建立总社。从此，吴氏太极拳风行于东南亚并发扬于海外。
吴鉴泉次子吴公藻(190l—1985)，家学渊源尤以理论见长，著作甚多。自第一届北京体育讲习所毕业后，任国民革命军第十三军教练。1929年于上海精武体育会任教。1933年随吴稚辉等赴长沙，在欢迎会上表演太极拳，举座赞赏。得到省长何健器重，聘为湖南国术训练所教官兼省党部教习。1934年南京中央国术馆举办第二届全国武术考试，吴公藻任湖南省教练，成绩斐然。     1937年吴公藻南下香港，与兄吴公仪共同建立香港及澳门鉴泉太极拳社。1943年香港沦陷后回国。吴公藻一身著作甚多，1980年吴公藻于七十八岁高龄，在香港出版“吴家太极拳”一书，堪为吴氏太极拳之经典著作。
吴鉴泉长女吴英华(1 9 0 7—1997)，自幼从父学太极拳，天赋、资质、悟性、均可与长兄吴公仪媲美。吴英华所练的拳架柔和、大方、极其工整。吴鉴泉曾赞誉：“巾帼不让须眉”。吴英华十九岁应上海西门子公司总裁邀请，赴上海教拳，历任上海鉴泉太极拳社副社长、社长，为宏扬吴氏太极拳作出杰出的贡献。1956年应上海体育宫邀请出任教练，培养许多人才。多次出席中华人民共和国国务院召开的全国武术工作会议。1980年上海恢复鉴泉太极拳社任社长，1992年上海市人民政府聘为上海市文史馆馆员，同年，被中国武术协会授以“中国武术协会荣誉委员”称号。1986年与马岳梁一起编写《吴氏精简太极拳》还有《吴氏太极拳祥解》、《吴氏太极拳快拳》、《正宗吴式太极拳》等经典著作。
马岳梁(190l—1998)满族人，早年毕业于北京协和医学院，任职于协和医院。青年时嗜好武术，因与宗师吴鉴泉具世谊，鉴泉公谓：“武术贵在专一，若弃所学而从余，当以技援汝。”     此遂从宗师专攻太极拳。1928年应上海中山医学院颜福庆院长邀请，来沪就职于中山医院。并协助宗师鉴泉公教授太极拳。在长达七十余年的教学生涯中，历任上海鉴泉太极拳社副社长、社长之职。抗日战争期因不愿担任汪伪政府要职，潜往四川，表现出民族气节和爱国精神。曾先后在四川、广西等省教授太极拳。宗师马岳梁，一生为宏扬吴氏太极拳作出了杰出贡献。在耄耋之年，远赴德国，传播吴氏太极拳。后又至新西兰、澳大利亚(与吴英华同行)进行访问。著作有《吴鉴泉氏的太极拳》、《太极难解》、《吴氏太极拳快拳》等。1992年被上海市人民政府聘为上海文史馆馆员。同年被中国武术协会授予“中国武术协会荣誉委员”称号。1995年为中国武术协会、国家体委武术运动管理中心授予“中华武林百杰”光荣称号。
此外，与上述几位宗师齐名的还有赵寿村、徐致一、吴耀宗、马普安等名家，在承前启后、著书立说、继承和宏扬吴氏太极拳中均作出了卓越的贡献。
在吴氏太极拳第四代中有吴大揆、吴大齐、吴大新、吴雁霞、郭少炯、马海龙、马江豹、马江熊、马江麟等。他们对国内和海外弘扬吴氏太极拳均作出了突出的贡献。惜吴大揆、吴大齐等英年早逝。现吴雁霞在香港鉴泉太极拳总社任社长。
吴雁霞，女，1933年出生，满族人，宗师吴公仪之女。幼从父学习太极拳，天资聪敏，对吴式太极拳有很深造诣。长期协助父、兄（吴大齐）管理社务，1996年接任社长职务。 
马江豹，宗师吴英华之三子，在欧洲主持社务。 
吴氏太极拳第五代中有吴公仪之孙吴光宇在加拿大主持社务。
1996年吴氏太极拳在加拿大召开世界交流大会；盛况空前。由此可见，吴氏太极拳目前在欧美均有大量爱好者。在弘扬中国传统武术文化和造福社会，吴氏太极拳均起了模范作用。
上海鉴泉太极拳社现任社长为吴英华、马岳梁之长孙马文钊先生。

吴氏太极拳是国家级非遗保护项目，上海鉴泉太极拳社是吴氏太极拳的原生保护单位。

上海鉴泉太极拳社宗旨是弘扬中国传统武术文化和吴氏太极拳，培养和造就一代新人，并衷心希望和全世界爱好吴氏太极拳的同道们建立联系，共同进步。